基本情報は去年合格したので、応用を受けてみます！！
基本と違い、国家試験の中ではそれなりの難易度になります。
応用情報技術者試験は、業務経験が5～6年程度ある中堅のプログラマーやシステムエンジニアを対象としています。
応用情報技術者の推定偏差値は、65程度といわれています。偏差値65程度の国家資格には、社会保険労務士や通訳案内士などがあります。
形式はこんな感じ↓になります。
基本と比べると国語に近い問題が多いので、割といけるのでは？（フラグ）
過去問といた感じだと午後より午前の方が不安です💦
ただなんだかんだ夏休み含めて2,3ヶ月くらいは勉強したので、合格できると信じて、、！
場所は吉祥寺の成蹊大学でした。
近所で安心してたら遅刻しかけた。
午前自己採点では余裕。
午後も記述次第だけどTwitter見る限りではそんなに的外れなことは書いてなさそう！！
いけてるだと思うんだけどなー🙏🙏
正直午後もう少し取れた気がするけど、合格できてよかった！
デスぺ、ネスぺあたり来年以降受けてみたい！
終わり！！
こういうものです。
これをアクリルの位置や映像を工夫してうまく自作PC内に隠蔽して、ホログラムをやってみます。
目標これ。
完成動画がこちらになります。正直微妙です。
以下制作過程↓
ハードオフでジャンクのフォトフレームを買ってきました。 500円くらいの激安です。
これを分解して液晶を取り出します。
取り出しました。
このままではジャンクなので、型番が一致するLCD基盤をネットで探してきて、
これと液晶を接続して、映像を流します。
こんな感じです。
↑では試しにMacから映像を流してみたものになります。 こんな感じで、今回はRaspiで映像を流します。 raspiは種類がたくさんありますが、 今回は映像再生だけで、スペック的にはRaspiで間に合いそうです。 ということで、Raspi zero を購入しました。
https://www.amazon.co.jp/gp/product/B07BHMRTTY/ref=ppx_od_dt_b_asin_title_s00?ie=UTF8&psc=1
ちなみに、LCD基盤はアナログ入力なので、A/D変換ケーブルも一緒に買ってます。
Raspiにはメディア再生専用のOS、OSMCをインストールしました。
インストールしてスクリプトを書きました。 動画は都度microsdに書き込むのは面倒なので、NASをマウントしてそこから読み込むようにします。
OSMCのスクリプトや設定周りはこの辺を参考にさせていただきました。
DesktopPCの内部に配置します。 いい感じに設置できる場所がないです。クーラーの通りが悪くなっても嫌なので、手間ですが3Dプリンターでケースを作って、そこに設置することにしました。ケース自体はPC上部からネジで止めます。
モデリングしてプリントしました。
アクリル板を適当な大きさにカットして、それを5号の釣り糸使って、上から吊り下げます。
こんな感じです。
セッティングできたら、映像を流してみます。 完成動画は以下になります。
少し離れてみるとこんな感じ
淡々と書いてけど、本当はめちゃめちゃエラーと戦ってました。結構頑張った！
終わり！
自宅内でだけ繋がるgoogleドライブみたいなイメージです。
PCでも携帯でも同じファイルが見れます。
ラズパイにOMVを乗っけてファイルサーバーを運用します。
Googledriveは容量が足りないし、NAS買ってRAIDを組むほど大したデータを乗っけないので、個人的にはこれで十分です。
256GBのSSDを買ってきました。
USB接続のケースに入れて、ラズパイと繋ぎます。
https://www.amazon.co.jp/gp/product/B09WRCS713/ref=ppx_yo_dt_b_search_asin_title?ie=UTF8&psc=1www.amazon.co.jp
Raspiは一昨年くらいに買った4のmodelBをつかいます。
今見たら2万超えてて驚き。(一昨年は6千円くらいだったような？)
https://www.amazon.co.jp/gp/product/B07WR5W2D6/ref=ppx_yo_dt_b_search_asin_title?ie=UTF8&psc=1www.amazon.co.jp
https://github.com/OpenMediaVault-Plugin-Developers/installScript
RaspiとSSDを繋いで、↑をクローンしてきて、ビルドします。
ビルドは3時間くらいかかりました。
↑Raspiに電源とSSDをつないだ絵です。
ちなみにラズパイOSのCUI版でないと動かないみたいです。
これ感動したんですが、猿でもわかるようなUI↑で、しかも日本語版まである！
以前CUIベースでubuntu上にSMBサーバーを立てたことがありましたが、遅くぶつぶつ切れるので、実用に耐えなかったのですが、これはすごい、、！
Mac,Ubuntuでそれぞれファイルマネージャーからログインしてみました。 shishamoidというユーザーを作って、ログインしてます。
SMBとFTPで立てます。
やり方はいじればわかるので省略
使ってみた感想ですが、クラウドストレージと比べると、
ストレスフリーで良い。
一ヶ月24時間ずっと運用しましたが、特に問題ありません。
ラズパイのmicroSDの寿命の方が先に来そう。
終わり！
IPoE回線を開通してもらい、またそれにルーターやHGWも対応させることで、インターネットの速度を改善します。
うちはDocomo光(@t-com)ですが、光電話を契約している場合、追加料金なしでIPoEを開通できるそうです。
インターネットから申し込んで、1日で開通の連絡が来ました。
ちなみに家のネットワーク構成は以下のような感じになります。
HGWはPR-400MIという機種になります。
まず、ntt.setupにアクセスして,IDとパスワードを入力し、GUI画面に入ります。
次に初期化します。
そのあと、プロバイダとの接続情報を入力せずにすすむことで、IPoEの設定ができました。
初期化しなくても、勝手に設定が降ってくるみたいなことが書いてありましたが、そんなことはなかったです。
ファームウェアの更新かなんかで参考サイトと微妙に画面が違うのと、設定の反映に時間がかかるのが結構面倒でした。
これがけっこう大変でした,,
試行錯誤して、以下の設定に落ち着きました。
PPPoeの設定もバックアップ回線として、一応残しておきます。
フィルター関連は長いのでカットしました。
ip route default gateway tunnel 1 filter 500000 gateway pp 1 ip icmp log on ip keepalive 1 icmp-echo 10 5 dhcp lan2 ipv6 prefix 1 ra-prefix@lan2::/64 ip lan1 address 192.168.100.1/24 ipv6 lan1 address ra-prefix@lan2::1/64 ipv6 lan1 rtadv send 1 o_flag=on ipv6 lan1 dhcp service server description lan2 ipv6lan ip lan2 dhcp service server ipv6 lan2 dhcp service client ir=on pp select 1 pp keepalive interval 30 retry-interval=30 count=12 pppoe use lan2 pppoe auto disconnect off pp auth accept pap chap pp auth myname 〇〇 △△ ppp lcp mru on 1454 ppp ipcp ipaddress on ppp ipcp msext on ppp ccp type none ip pp nat descriptor 1000 pp enable 1 tunnel select 1 tunnel encapsulation map-e ip tunnel mtu 1460 ip tunnel nat descriptor 20000 tunnel enable 1 nat descriptor log on nat descriptor type 2 nat-masquerade nat descriptor address outer 2 map-e nat descriptor masquerade incoming 2 through nat descriptor type 1000 masquerade nat descriptor type 20000 masquerade nat descriptor address outer 20000 map-e ospf use on telnetd host lan dhcp service server dhcp server rfc2131 compliant except remain-silent dhcp scope 1 192.168.100.2-192.168.100.191/24 dns host lan1 dns service fallback on dns server pp 1 dns server dhcp lan2 dns server select 500000 dhcp lan2 any . dns server select 500001 pp 1 any . restrict pp 1 dns private address spoof on httpd host lan1 sshd service on sftpd host any statistics traffic on statistics nat on
メモ)
V6plusでつながりました。
どれくらい早くなったか、試してみます。
試す日時は日曜日の夜の最もインターネットが混雑する(多分)時間です。
Before:
After:
2倍以上速くなりました！嬉しい！！
難しいというか知らないことが多かったが、その分勉強になった。
HGWは、192.168.1.1かntt.setupのどちらかでアクセスできます。 HGWにログインして、色々設定をしたいのですが、ログインのパスワードがわかりません。
ホームゲートウェイ（xx-xxxMI）｜インターネット接続用ID・パスワードの設定方法｜インターネット接続で困ったときは | 個人向けOCNお客さまサポート
↑などによると、「0000」や「1111」、「Password」や「ntt」を試せと書いてあるのですが、どれも上手く行きません。
最終的にちょっとしたブルートフォース攻撃まで試しましたが、うまくいかず、、
どうも業者が勝手に設定して、多分それを親に伝えたけど親が忘れたみたいな感じのようです。
ドコモ光に電話したところ、「初期化しかないですね！」だそうで。
はがきかなんかでパスワード送ってもらって、なんて方法も考えてましたが、対応しかねるそうです。
結局家中を探し回ってHGWをみつけ出し、HGWの物理ボタンから初期化をしました。
自分の場合、IPv6ではつながるのですが、IPv4では何故か繋がりませんでした。
試行錯誤した結果、問題はHGW側でした。
どうも設定の反映に時間がかかるようです。
ヤマハの公式コマンドリファレンスが結構充実しているのと、RTX1210はユーザーも多いので、調べながらなんとかなりました。
ペルチェ素子を使って、小型の冷蔵庫を作ります。
https://www.amazon.co.jp/dp/B01FWAKC2I?ref_=cm_sw_r_cp_ud_dp_62NNHWF533BEZ5BND0NX
・冷却モジュール： ペルチェ素子 ×2
・筐体： スタイロフォーム
・電源： 500W(デスクトップPC用を流用)
・ファン：12V×2
・取手
・蝶番
・断熱テープ
・サーモスタット
・ジャンパー線+ビニル線
・その他はんだ,ベニヤ板,ビスなど
youtubeなどには発泡スチロールを使った例が多くありましたが、少し安っぽいので、スタイルフォームを使います。
過冷却を防ぎます。ペルチェ素子と直列に繋いで、5℃以下になったらスイッチがオフになるように設定します。 https://www.amazon.co.jp/dp/B07JLC8Y1Q?ref_=cm_sw_r_cp_ud_dp_RTZPK7DMPZW9A22S4RF8
500Wのデスクトップ用が余ってたので、これを使います。 久しぶりに出してきたら埃まみれになってた、、
この電源にATX24pinのブレイクアウトボードをつなげて、DC12Vピン8つを得ます。 ペルチェの素子必要電源が12V,その他サーモスタットとファンもそれぞれ12V必要なので、割とカツカツになりました。
https://www.amazon.co.jp/dp/B08PFY1ZKN?ref_=cm_sw_r_cp_ud_dp_3HVB0EG0Z91987HDRP6G
図面を引きます。1Lの紙のパックが4つ入るサイズにしました。横30cm×縦30cm×高さ35cmです。
少しでも冷却性能を上げるため、この後中蓋も設計しました。
けがいて、切ります。カッターで切れるので楽。
切り終わったので、組み立てます。
接着はグルーガンでやってます。
取手と蝶番をつけて、開けやすくします。 直接スタイロフォールにビスは打てないので、適当に余ってたベニヤ板を切って、そこにビスを打って固定します。
ビニル線の先5mmくらいの皮膜を剥がして、銅線を露出させ、露出した部分を捻り、そこにハンダを馴染ませて、太い一本の線にします。
できたら繋げます。 ビニル線の色は適当です(黒と赤は切れた)。
↑内部のファンから冷気が出て、それで冷えます。
ちなみに銀色の部分は断熱テープです。
切断面の凹凸をカバーしています。
試しに動かしてみます。
市販の冷蔵庫は10℃以下と決められているらしいので、10℃以下を目標にします。
冷え方は良い感じですが、ファンがうるさい、、
とりあえずアマゾンで代わりのファンを買ってきました。
回転数が心配ですが、名前からして静音性はありそうです。
ファンを増設しました。
どうだろ。
だいぶ静かになりました。完成です。
牛乳を冷やしてみます。
2,3時間放置したら良い感じに冷えました。
ミルクティーを作りました。
苦労して作った分格別でした！美味しかったです！
終わり！
Isaac Sim とは、2019年にNvidiaから発表された新しいシミュレーションソフトウェアになります。
ロボット開発における既存のシミュレーションソフトは、gazeboなどがメジャーですが、Isaac Simは、それらと比べて
が特徴としてあるように思います。 動かせる環境が限定されていることと、それに加えて新しいソフトであるため、参考文献がほとんどないのが、残念なところです。
ROS2はご存知のようにロボット制御のためのミドルウェアです。
今回、Isaac Simが2021年10月のリリースでROS2に対応したとのことで、ROS2 + Isaac Sim のトレンディな組み合わせで、シミュレーションを試してみます。
ちなみにシミュレーションといっても、ちょっと動かせたレベルですので、ご了承の上で見ていただければと思います。
最小が↑になります。GPUはAMDのRadeonシリーズは対応していません。
筆者の環境は↑の最小要件でしたが、遅延&処理落ちが多発しました。本格的に使いたい人は、余裕のあるスペックを用意してください。
Nvidiaの公式チュートリアルに従って行けば、基本的にはいけるのですが、説明が少なくわかりにくいので、少し記録を残します。
公式チュートリアル:
↓も検索するとヒットしますが、こちらは使いませんでした。
https://docs.nvidia.com/isaac/isaac/doc/getting_started.htmldocs.nvidia.com
ダウンロードができたら、↓URLより、ランチャーアプリを適当なディレクトリにダウンロードします。
ダウンロードの際、Nvidiaのメンバー登録(無料)が必要です。
www.nvidia.com
ダウンロードしたら、パーミッションを変更して、実行します。
cd [インストールしたディレクトリ] && sudo chmod +x omniverse-launcher-linux.AppImage && ./omniverse-launcher-linux.AppImage
うまく立ち上がると、以下のような画面になります。
ここまでで、Isaac simのセットアップは完了です。
Dockerコンテナ上に構築します。
を参照します。
他サイトにもROS2の環境構築のチュートリアルはありますが、後に他コンポーネントと連携する際に↑のURLで提供されているDockerコンテナが必須になります。
↑githubのReadmeの通りに動かします。
git clone https://github.com/NVIDIA-ISAAC-ROS/isaac_ros_common scripts/run_dev.sh <path to workspace>
↑のpath to workspaceですが、指定しなくても実行はできますが、指定した方が色々楽です。
↑スクリプトを実行すると、以下のようにシェルに入れます。
最後にシェルから以下のコマンド実行すれば、完了です。
colcon build && . install/setup.bash
環境構築ができたら、Isaacsimを起動してみます。
今回はFrankaを使用します。
Create -> Robots -> From Library -> Maniplations -> Franka の順に選択し、ロボットを生成します。
これをROS2で動かします。
生成されたロボットに対して、Create->ROS->Jointstateと進み、ROS_Jointstateをアタッチします。
また、ROS2で動かすため、Windows -> extentions より、ROSを無効化し、ROS2 Bridgeを有効化します。
これでIsaac sim側の準備は完了です。
公式にはROS1向けのサンプルコードしかないので、今回をROS2向けに書き換えました。
書き換えたコードは以下になります。
import rclpy from rclpy.node import Node from sensor_msgs.msg import JointState import numpy as np import time import math class Talker(Node): def __init__(self): super().__init__("ros_simu") self.count = 0 self.time_start = time.time() self.pub = self.create_publisher(JointState, "/joint_command",0) self.time_period = 1.0 self.tmr = self.create_timer(self.time_period, self.callback) def callback(self): self.count += 1 joint_state = JointState() num_joints = len(joint_state.name) default_joints = [0.0, -1.16, -0.0, -2.3, -0.0, 1.6, 1.1, 0.4, 0.4] max_joints = np.array(default_joints) + 0.5 min_joints = np.array(default_joints) - 0.5 joint_state.name = [ "panda_joint1", "panda_joint2", "panda_joint3", "panda_joint4", "panda_joint5", "panda_joint6", "panda_joint7", "panda_finger_joint1", "panda_finger_joint2", ] joint_state.position = (np.sin(time.time() - self.time_start) * (max_joints - min_joints) * 0.5 + default_joints).astype(np.float32).tolist() self.pub.publish(joint_state) def main(): rclpy.init() node = Talker() rclpy.spin(node) node.destroy_node() rclpy.shutdown() if __name__ == "__main__": main()
↑のjoint_state.positionなどのパラメータは適当です。また、Franka向けに書いているので、違うモデルを使う人は、ジョイントの数などを適宜書き換えてください。
端末を2つ起動し、
scripts/run_dev.sh <path to workspace> colcon build && . install/setup.bash
を実行して、 それぞれシェルに入ります。1つ目のシェルで、↑のPublisherを実行します。 2つ目の端末で以下コマンドで、動作の様子を確認します。
ROS2 echo /joint_states
また、ファイアウォールを設定して、コンテナとIsaac sim 間でやりとりができるようにしておきます。
動きました↑。右下端末の出力により動作のパラメータの変化が確認できます。
↑の動画ですが、PCの負担を少しでも軽くするため、ロボットのみのシミュレーション環境でやっています。 これ以上、すこしでも背景やロボットを追加すると、スペックが足りず筆者の環境では動かなくなってしまいました。↑の動画のように動かすだけでもすでにPCファンが爆音です。
もしリソース余裕ある人いたら、↓のモデル動かしてみると、もっと面白いんじゃないかと思いました。
【物体認識】
https://github.com/NVIDIA-ISAAC-ROS/isaac_ros_dnn_inference
【セグメンテーション】
https://github.com/NVIDIA-ISAAC-ROS/isaac_ros_image_segmentation
今回他に何人かの先生にも褒められました！
正直そんなに大したことはしていないですが、 嬉しかったです。
終わり
